【ROS 01】ROS概述与环境搭建

**ROS01: ROS 概述与环境搭建**

**1. ROS 简介**

ROS（Robot Operating System）是一个开源的、跨平台的机器人操作系统，提供了一个统一的接口，让开发者可以更容易地构建和集成机器人应用程序。ROS 提供了一系列的工具和库，使得开发者能够快速地实现机器人控制、感知和学习等功能。

**1.1 ROS 的特点**

* **开源**: ROS 是一个开源的项目，任何人都可以免费使用和修改。
* **跨平台**: ROS 可以在 Windows、Linux 和 macOS 等操作系统上运行。
* **模块化**: ROS 将机器人应用程序分解为多个独立的模块，每个模块负责特定的功能。

**2. ROS 环境搭建**

要开始使用 ROS，需要先安装 ROS 的环境。下面是搭建 ROS 环境的步骤：

### **2.1 安装 ROS**

首先，我们需要下载并安装 ROS 的包管理器 `rosdep` 和 ROS 的核心包 `ros-base`。

bash# 安装 rosdepsudo apt-get install python-rosdep# 初始化 rosdepsudo rosdep init# 更新 rosdep 数据库rosdep update# 安装 ros-basesudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

bash# 编辑 .bashrc 文件nano ~/.bashrc# 添加以下行source /opt/ros/noetic/setup.bashexport ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/home/user/catkin_ws/src

bash# 创建工作空间mkdir -p ~/catkin_ws/src# 切换到工作空间目录cd ~/catkin_ws/

# 初始化工作空间catkin init

bash# 切换到 src 目录cd src# 克隆 ROS 核心包git clone  克隆自定义包（例如，my_package）
git clone  回到工作空间目录cd ..

# 编译 ROS 包catkin build

bash# 启动 ROS 核心服务roscore &# 启动自定义服务（例如，my_service）
rosrun my_package my_service &

bash# 测试 ROS 核心功能rosrun ros_tutorials roscore# 测试自定义功能（例如，my_function）
rosrun my_package my_function &