ROS noetic，ROS melodic 安装 MoveIt 并运行

**安装MoveIt并运行**

MoveIt是一个用于移动机器人规划和执行的ROS包。它提供了一个高级别的接口来定义和执行运动任务。

### 安装MoveIt####1. 安装依赖包首先，我们需要安装MoveIt所需的依赖包。我们可以使用以下命令来安装它们：

bashsudo apt-get install ros-noetic-moveit-commander ros-noetic-moveit-planning-interface ros-noetic-moveit-pkgs ros-noetic-geometric-shapes ros-noetic-control-msgs ros-noetic-geometry-msgs ros-noetic-sensor-msgs ros-noetic-actionlib ros-noetic-actionlib-msgs

####2. 安装MoveIt接下来，我们可以使用以下命令来安装MoveIt：

bashsudo apt-get install ros-noetic-moveit

或者，如果你正在使用ROS Melodic，可以使用以下命令：

bashsudo apt-get install ros-melodic-moveit

####3. 配置MoveIt配置MoveIt需要创建一个`move_group.launch`文件。这个文件定义了MoveIt的参数和行为。

首先，我们需要在`~/.ros/noetic/config`目录下创建一个名为`move_group.launch`的文件：

bashsudo nano ~/.ros/noetic/config/move_group.launch

然后，我们可以添加以下内容到该文件中：

xml<launch>
 <arg name="robot_description" default="$(find moveit_config)/config/robot.urdf.xacro"/>
 <param name="robot_description" textfile="$(arg robot_description)"/>

 <!-- Define the planning group -->
 <group ns="move_group">
 <rosparam param="planning_group_name">move_group</rosparam>
 <rosparam param="planning_group_description">[...]</rosparam>

 <!-- Define the planning scene -->
 <rosparam param="planning_scene_name">move_group_planning_scene</rosparam>
 <rosparam param="planning_scene_description">[...]</rosparam>
 </group>
</launch>

### 运行MoveIt####1. 启动ROS首先，我们需要启动ROS：

bashroscore

####2. 启动MoveIt然后，我们可以使用以下命令来启动MoveIt：

bashroslaunch move_group.launch

或者，如果你正在使用ROS Melodic，可以使用以下命令：

bashroslaunch move_group.launch rosdistro:=melodic

####3. 使用MoveIt现在，我们可以使用MoveIt的API来定义和执行运动任务。

例如，我们可以使用以下代码来规划一个运动路径：

import rospyfrom geometry_msgs.msg import PoseStamped, PointStampedfrom moveit_commander import MoveGroupCommanderrospy.init_node('move_group_example')

# Create a planning groupgroup = MoveGroupCommander('move_group')

# Define the start and end posesstart_pose = PoseStamped()
start_pose.header.frame_id = 'world'
start_pose.pose.position.x =0.5start_pose.pose.position.y =0.5end_pose = PoseStamped()
end_pose.header.frame_id = 'world'
end_pose.pose.position.x =1.5end_pose.pose.position.y =1.5# Plan the motiongroup.set_start_state_to_current_state()
group.set_pose_target(end_pose)
group.go()

rospy.spin()

### 总结在本文中，我们学习了如何安装MoveIt并运行它。我们首先安装了依赖包，然后配置了MoveIt的参数和行为。最后，我们使用MoveIt的API来定义和执行运动任务。

MoveIt是一个非常强大的工具，能够帮助我们规划和执行复杂的运动任务。通过掌握MoveIt的知识，我们可以更好地控制移动机器人，并实现更加精确的运动控制。