ESP32（MicroPython） 两轮差速五自由度机械臂小车

**ESP32 MicroPython两轮差速五自由度机械臂小车**

在本文中，我们将介绍如何使用 ESP32 和 MicroPython 来控制一辆两轮差速的五自由度机械臂小车。这种设计可以实现高灵活性和精确控制，适合用于机器人、自动化等领域。

**硬件组成**

* ESP32微控制器（Wemos LOLIN D32）
*两轮差速驱动器* 五自由度机械臂小车结构* 电源和电池**软件设计**

我们将使用 MicroPython 来编写控制逻辑。MicroPython 是一个轻量级的 Python 实现，专门为微控制器设计。

### **1. 硬件连接**

首先，我们需要连接 ESP32 微控制器、两轮差速驱动器和五自由度机械臂小车结构。具体连接如下：

* ESP32 的 GPIO0-PIN 连接到两轮差速驱动器的 Enable PIN* ESP32 的 GPIO1-PIN 连接到两轮差速驱动器的 Motor A PIN* ESP32 的 GPIO2-PIN 连接到两轮差速驱动器的 Motor B PIN* ESP32 的 GPIO3-PIN 连接到五自由度机械臂小车结构的 Servo1 PIN* ESP32 的 GPIO4-PIN 连接到五自由度机械臂小车结构的 Servo2 PIN* ESP32 的 GPIO5-PIN 连接到五自由度机械臂小车结构的 Servo3 PIN### **2. MicroPython代码**

下面是控制逻辑的 MicroPython代码示例：

import machinefrom machine import Pin, PWMimport time# 定义 GPIO 引脚motor_enable = Pin(0, mode=Pin.OUT)
motor_a = Pin(1, mode=Pin.OUT)
motor_b = Pin(2, mode=Pin.OUT)

servo1 = Pin(3, mode=Pin.OUT)
servo2 = Pin(4, mode=Pin.OUT)
servo3 = Pin(5, mode=Pin.OUT)

# 定义 PWM 对象pwm_motor_a = PWM(motor_a, freq=1000, duty=0)
pwm_motor_b = PWM(motor_b, freq=1000, duty=0)

# 定义 Servo 对象servo1_pwm = PWM(servo1, freq=50, duty=0)
servo2_pwm = PWM(servo2, freq=50, duty=0)
servo3_pwm = PWM(servo3, freq=50, duty=0)

def forward():
 # 前进 motor_enable.value(1)
 pwm_motor_a.duty(100)
 pwm_motor_b.duty(100)

def backward():
 # 后退 motor_enable.value(1)
 pwm_motor_a.duty(-100)
 pwm_motor_b.duty(-100)

def left():
 # 左转 motor_enable.value(1)
 pwm_motor_a.duty(-50)
 pwm_motor_b.duty(50)

def right():
 # 右转 motor_enable.value(1)
 pwm_motor_a.duty(50)
 pwm_motor_b.duty(-50)

def stop():
 # 停止 motor_enable.value(0)

#例子：前进2 秒，然后停止forward()
time.sleep(2)
stop()

#例子：后退2 秒，然后停止backward()
time.sleep(2)
stop()

#例子：左转2 秒，然后停止left()
time.sleep(2)
stop()

#例子：右转2 秒，然后停止right()
time.sleep(2)
stop()

#例子： Servo1 前进90 度，然后停止servo1_pwm.duty(1000)
time.sleep(2)
servo1_pwm.duty(0)

#例子： Servo2 后退90 度，然后停止servo2_pwm.duty(-1000)
time.sleep(2)
servo2_pwm.duty(0)

#例子： Servo3 左转90 度，然后停止servo3_pwm.duty(-1000)
time.sleep(2)
servo3_pwm.duty(0)