ROS2自定义消息并在同一功能包与其他功能包中使用

**ROS2 自定义消息**

ROS2（Robot Operating System2）是一个用于机器人开发的开源操作系统。它提供了一个强大的框架来构建、测试和部署机器人应用程序。在 ROS2 中，消息是数据交换的基本单位，它们被用来传递信息之间不同的节点或功能包。

在本文中，我们将讨论如何在 ROS2 中自定义消息，并在同一功能包与其他功能包中使用它们。

**创建自定义消息**

要创建一个自定义消息，我们需要编写一个 `.msg` 文件，该文件描述了消息的结构。例如，我们可以创建一个 `Person.msg` 文件来描述一个人：

markdown# Person.msgstring nameint agebool is_adult

在上面的例子中，我们定义了一个 `Person` 消息，它包含三个字段： `name`（字符串）、`age`（整数）和 `is_adult`（布尔值）。

**编译自定义消息**

为了使用我们的自定义消息，我们需要将其编译成 ROS2 可以理解的格式。我们可以使用 `ros2 pkg create` 命令来创建一个新功能包，并在其中编译我们的消息：

bashros2 pkg create my_msgs --msg Person.msg

这会创建一个名为 `my_msgs` 的新功能包，并将 `Person.msg` 文件编译成 ROS2 可以理解的格式。

**使用自定义消息**

现在，我们可以在同一功能包中使用我们的自定义消息。例如，我们可以在 `my_msgs` 功能包中创建一个新的 C++ 节点，使用 `Person` 消息来传递信息：

cpp// my_msgs/person_node.cpp#include 
#include 

class PersonNode : public rclcpp::Node {
public:
 PersonNode() : Node("person_node") {
 // 创建一个 Person 消息 Person person;
 person.name = "John";
 person.age =30;
 person.is_adult = true;

 // 发布 Person 消息 publisher_ = this->create_publisher("person",10);
 auto message = my_msgs::msg::Person();
 message = person;
 publisher_->publish(message);
 }

private:
 rclcpp::Publisher publisher_;
};

在上面的例子中，我们创建了一个 `PersonNode` 节点，它使用 `Person` 消息来传递信息。

**在其他功能包中使用自定义消息**

我们还可以在其他功能包中使用我们的自定义消息。例如，我们可以在 `my_other_pkg` 功能包中创建一个新的 C++ 节点，订阅 `person` 主题并接收 `Person` 消息：

cpp// my_other_pkg/person_subscriber.cpp#include 
#include 

class PersonSubscriber : public rclcpp::Node {
public:
 PersonSubscriber() : Node("person_subscriber") {
 // 订阅 person 主题 subscription_ = this->create_subscription("person",10);
 }

private:
 void callback(const my_msgs::msg::Person::SharedPtr msg) {
 // 接收 Person 消息并处理它 RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "Received person message: name=%s, age=%d, is_adult=%s",
 msg->name.c_str(), msg->age, (msg->is_adult ? "true" : "false"));
 }

 rclcpp::Subscription subscription_;
};

在上面的例子中，我们创建了一个 `PersonSubscriber` 节点，它订阅 `person` 主题并接收 `Person` 消息。

**总结**

在本文中，我们讨论了如何在 ROS2 中自定义消息，并在同一功能包与其他功能包中使用它们。我们通过编写 `.msg` 文件来创建自定义消息，然后将其编译成 ROS2 可以理解的格式。在同一功能包中，我们可以使用 C++ 节点来传递和接收自定义消息。在其他功能包中，我们也可以使用 C++ 节点来订阅主题并接收自定义消息。