PCL 计算点云AABB包围盒

**PCL计算点云 AABB 包围盒**

在点云处理领域，包围盒是指包含所有点的最小矩形区域。AABB（Axis-Aligned Bounding Box）包围盒是最常用的包围盒之一，它沿着 x、y 和 z 轴对齐。PCL（Point Cloud Library）提供了计算 AABB 包围盒的接口函数。

**计算 AABB 包围盒的方法**

PCL 提供了两种方式来计算 AABB 包围盒：

1. **使用 `pcl::PointCloud::getBoundingBox()` 函数**：这个函数直接从点云中获取 AABB 包围盒。
2. **手动计算 AABB 包围盒**：我们可以通过遍历点云中的所有点，找到 x、y 和 z 轴的最小值和最大值来手动计算 AABB 包围盒。

下面，我们将使用第二种方式来手动计算 AABB 包围盒。

**手动计算 AABB 包围盒**

cpp#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

// 点云类型定义typedef pcl::PointXYZ PointT;

int main() {
 // 创建一个点云对象 pcl::PointCloud<PointT> cloud;

 // 添加一些点到点云中 cloud.push_back(PointT(1,2,3));
 cloud.push_back(PointT(4,5,6));
 cloud.push_back(PointT(7,8,9));

 // 手动计算 AABB 包围盒 double minX = INFINITY;
 double maxX = -INFINITY;
 double minY = INFINITY;
 double maxY = -INFINITY;
 double minZ = INFINITY;
 double maxZ = -INFINITY;

 for (int i =0; i < cloud.size(); ++i) {
 const PointT& point = cloud.at(i);
 minX = std::min(minX, point.x);
 maxX = std::max(maxX, point.x);
 minY = std::min(minY, point.y);
 maxY = std::max(maxY, point.y);
 minZ = std::min(minZ, point.z);
 maxZ = std::max(maxZ, point.z);
 }

 // 输出 AABB 包围盒 std::cout << "AABB 包围盒：(" << minX << ", " << minY << ", " << minZ << ") - (" << maxX << ", " << maxY << ", " << maxZ << ")" << std::endl;

 return0;
}