Ubuntu18.04配置PX4开发环境

**Ubuntu18.04 配置 PX4 开发环境**

本文将指导您如何在 Ubuntu18.04 上配置 PX4 开发环境。PX4 是一个开源的飞行控制软件，用于无人机、多旋翼等飞行器。

### **安装依赖包**

首先，我们需要安装一些依赖包，以便能够编译和运行 PX4。

bashsudo apt-get updatesudo apt-get install -y build-essential libssl-dev libudev-dev libusb-1.0-0-dev libftdi1-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-protobuffer-dev libconsole-bridge-dev libboost-all-dev libtinyxml2-dev libtinyxml-dev libtinyxml++-dev libtinyxml2-dev libtinyxml++-dev

### **安装 Git**

我们需要使用 Git 来克隆 PX4 的源代码。

bashsudo apt-get install -y git

### **克隆 PX4 源代码**

现在，我们可以克隆 PX4 的源代码了。

bashgit clone  PX4-Autopilot

### **配置 PX4**

我们需要配置 PX4 以便能够编译和运行它。

bashmkdir -p buildcd buildcmake ..

### **编译 PX4**

现在，我们可以开始编译 PX4 了。

bashmake -j$(nproc)

### **安装 PX4**

我们需要将 PX4 安装到系统中，以便能够使用它。

bashsudo make install

### **配置环境变量**

我们需要配置环境变量，以便能够找到 PX4 的二进制文件。

bashexport PATH=$PATH:/usr/local/px4/bin

### **测试 PX4**

现在，我们可以开始测试 PX4 了。

bashsudo px4_sitl.sh

这将启动一个 PX4 的仿真环境。您可以使用 QGroundControl 或其他工具来控制飞行器。

### **编写自定义代码**

如果您需要编写自定义代码，例如插件或模块，可以在 `src` 目录下创建新的文件夹和源代码文件。

例如，如果您想要编写一个新插件，可以在 `src/plugins` 目录下创建新的文件夹和源代码文件。然后，您可以使用 CMake 来配置和编译该插件。

cmakeadd_executable(${PLUGIN_NAME} ${PLUGIN_SOURCES})
target_link_libraries(${PLUGIN_NAME} ${PX4_LIBRARIES})

### **总结**

本文指导您如何在 Ubuntu18.04 上配置 PX4 开发环境。您可以使用这些步骤来编写和测试自定义代码，例如插件或模块。

请注意，这些步骤仅适用于 Ubuntu18.04。如果您使用其他操作系统，请参考相应的文档以获得详细信息。

希望本文对您有所帮助。