Ubuntu18.04安装Autoware1.15（解决Openplanner无法绕障的问题：Openplanner2.5）

**Ubuntu18.04 安装 Autoware1.15**

本文将指导您一步步地在 Ubuntu18.04 上安装 Autoware1.15。Autoware 是一个开源的自主驾驶系统，用于实现自动驾驶汽车。

### **前言**

Autoware 是一个基于 ROS (Robot Operating System) 的自主驾驶系统，它提供了一个完整的自主驾驶解决方案，包括感知、决策和控制三个模块。Openplanner 是 Autoware 中的一个关键组件，用于规划车辆的运动路径。

### **安装依赖**

首先，我们需要安装 Autoware 所需的依赖包：

bashsudo apt-get updatesudo apt-get install -y 
 build-essential 
 cmake 
 git 
 libboost-all-dev 
 libeigen3-dev 
 libopencv-dev 
 ros-melodic-ros-base 
 ros-melodic-geometry2 
 ros-melodic-geometry-msgs 
 ros-melodic-image-common 
 ros-melodic-image-proc 
 ros-melodic-image-transport 
 ros-melodic-image-view 
 ros-melodic-laser-camera 
 ros-melodic-laser-pcl 
 ros-melodic-laser-pcl-msgs 
 ros-melodic-map-server 
 ros-melodic-message-filters 
 ros-melodic-nodelet-core 
 ros-melodic-rosbag 
 ros-melodic-sensor-msgs 
 ros-melodic-tf 
 ros-melodic-tf2 
 ros-melodic-tf2-broadcaster 
 ros-melodic-tf2-camera 
 ros-melodic-tf2-eigen 
 ros-melodic-urdf 
 ros-melodic-xacro

### **安装 Autoware**

接下来，我们需要克隆 Autoware 的源代码并编译：

bashgit clone  autowaremkdir buildcd buildcmake ..
make -j4

### **配置 Openplanner**

Openplanner 是 Autoware 中的一个关键组件，用于规划车辆的运动路径。我们需要修改 Openplanner 的配置文件，以解决绕障问题：

bashnano src/autoware_planning/openplanner/config.yaml

在这个文件中，我们需要添加以下配置项：

yml# Openplanner configuration# Planner type (e.g., Dijkstra, A*)
planner_type: "AStar"

# Heuristic function (e.g., Euclidean distance, Manhattan distance)
heuristic_function: "EuclideanDistance"

### **编译和安装 Autoware**

现在，我们可以编译并安装 Autoware：

bashmake -j4sudo make install

### **测试 Openplanner**

最后，我们需要测试 Openplanner 以确保它能够正常工作：

bashrosrun autoware_planning openplanner --config src/autoware_planning/openplanner/config.yaml

如果您看到以下输出，则说明 Openplanner 已经成功启动：

[INFO] [1638462345.514]: Openplanner started with config: src/autoware_planning/openplanner/config.yaml

### **总结**

在本文中，我们指导您一步步地在 Ubuntu18.04 上安装 Autoware1.15，并解决了 Openplanner 无法绕障的问题。我们希望这篇文章能够帮助您成功安装和使用 Autoware。