android app控制ros机器人一

**Android App 控制 ROS机器人**

在本文中，我们将介绍如何使用 Android App 来控制 ROS机器人。我们将使用 Java语言编写 Android App，并使用 ROS 的 `rosserial` 库来实现通信。

### **环境准备**

* 安装 Android Studio* 安装 ROS (Robot Operating System)
* 安装 `rosserial` 库### **Android App 设计**

我们的 Android App 将包含以下功能：

1. **机器人控制**: 使用 Android App 来控制 ROS机器人的运动。
2. **状态监控**: 监控 ROS机器人的状态，例如位置、速度等。

### **Android App 实现**

#### **MainActivity.java**

javaimport android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.Button;
import android.widget.EditText;

import androidx.appcompat.app.AppCompatActivity;

public class MainActivity extends AppCompatActivity {

 private Button btnStart, btnStop;
 private EditText etSpeed, etDirection;

 @Override protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
 super.onCreate(savedInstanceState);
 setContentView(R.layout.activity_main);

 // 初始化控件 btnStart = findViewById(R.id.btn_start);
 btnStop = findViewById(R.id.btn_stop);
 etSpeed = findViewById(R.id.et_speed);
 etDirection = findViewById(R.id.et_direction);

 // 设置按钮点击事件 btnStart.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
 @Override public void onClick(View v) {
 // 启动机器人运动 startRobot();
 }
 });

 btnStop.setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
 @Override public void onClick(View v) {
 // 停止机器人运动 stopRobot();
 }
 });
 }

 private void startRobot() {
 // 获取速度和方向 String speed = etSpeed.getText().toString();
 String direction = etDirection.getText().toString();

 // 发送启动命令 sendCommand(speed, direction);
 }

 private void stopRobot() {
 // 发送停止命令 sendCommand("0", "0");
 }

 private void sendCommand(String speed, String direction) {
 // 使用 Socket 库发送命令到 ROS机器人 try {
 Socket socket = new Socket("localhost",12345);
 PrintWriter out = new PrintWriter(socket.getOutputStream(), true);
 out.println(speed + "," + direction);
 socket.close();
 } catch (UnknownHostException e) {
 e.printStackTrace();
 } catch (IOException e) {
 e.printStackTrace();
 }
 }
}

xml


 

 

 

 

bash$ rosrun rosserial_arduino serial_node.py _baud:=115200