ROS学习——常用API

**ROS学习——常用API**

ROS（Robot Operating System）是一个开源的、用于机器人应用程序开发的操作系统。它提供了一个统一的接口，方便地与各种硬件设备进行交互。以下是常用的ROS API及其示例代码。

###1. **ros::NodeHandle**

`ros::NodeHandle` 是 ROS 中的一个关键类，它负责管理节点的参数、服务和订阅等功能。

cpp#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 // 获取参数 std::string param = nh.param<std::string>("param_name", "default_value");

 // 订阅话题 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name",10, callback_function);

 return0;
}

###2. **ros::ServiceServer**

`ros::ServiceServer` 是 ROS 中的一个类，它负责管理服务端的功能。

cpp#include 
#include 

class MyServiceServer {
public:
 void callback(const my_service::MyService::Request& req,
 my_service::MyService::Response& res) {
 // 处理请求 res.result = "Hello, world!";
 }

 ros::ServiceServer service_server_;
};

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 MyServiceServer server;
 server.service_server_ = nh.advertiseService("service_name", &MyServiceServer::callback, &server);

 return0;
}

###3. **ros::Subscriber**

`ros::Subscriber` 是 ROS 中的一个类，它负责管理订阅者的功能。

cpp#include 

void callback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
 // 处理消息 ROS_INFO("%s", msg->data.c_str());
}

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 ros::Subscriber sub = nh.subscribe("topic_name",10, callback_function);

 return0;
}

###4. **ros::Publisher**

`ros::Publisher` 是 ROS 中的一个类，它负责管理发布者的功能。

cpp#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/String.h>

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 ros::Publisher pub = nh.advertise<std_msgs::String>("topic_name",10);

 std_msgs::String msg;
 msg.data = "Hello, world!";
 pub.publish(msg);

 return0;
}

###5. **ros::Timer**

`ros::Timer` 是 ROS 中的一个类，它负责管理定时器的功能。

cpp#include 

void callback() {
 // 处理事件 ROS_INFO("Timer triggered");
}

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 ros::Timer timer = nh.createTimer(ros::Duration(1.0), callback_function);

 return0;
}

###6. **ros::Time**

`ros::Time` 是 ROS 中的一个类，它负责管理时间的功能。

cpp#include 

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 ros::Time now = ros::Time::now();
 ROS_INFO("%s", now.toSec());

 return0;
}

###7. **ros::Duration**

`ros::Duration` 是 ROS 中的一个类，它负责管理时间间隔的功能。

cpp#include 

int main(int argc, char** argv) {
 ros::init(argc, argv, "my_node");
 ros::NodeHandle nh;

 ros::Duration duration(1.0);
 ROS_INFO("%s", duration.toSec());

 return0;
}

以上是常用的ROS API及其示例代码。这些API可以帮助你更好地理解ROS的使用和开发。