ROS：action通信

**ROS：Action通信**

在ROS（Robot Operating System）中，Action通信是一种用于实现复杂任务的通信机制。它允许一个节点向另一个节点发送一系列指令或请求，并等待响应。在本文中，我们将详细介绍Action通信的基本概念、使用方法以及示例代码。

**什么是Action通信**

Action通信是一种基于ROS的通信机制，用于实现复杂任务。它允许一个节点向另一个节点发送一系列指令或请求，并等待响应。在Action通信中，客户端（Client）会向服务端（Server）发送一个ActionGoal消息，包含了所需的动作和参数。服务端接收到这个消息后，将开始执行动作并返回结果。

**Action通信的组成部分**

Action通信涉及以下几个关键组成部分：

* **ActionGoal**:客户端向服务端发送的消息，包含了所需的动作和参数。
* **Feedback**:服务端在执行动作过程中向客户端发送的反馈信息。
* **Result**:服务端完成动作后向客户端返回的结果。

**使用Action通信**

要使用Action通信，我们需要创建一个ActionClient和一个ActionServer。ActionClient负责向ActionServer发送ActionGoal消息，并接收反馈和结果。ActionServer则负责执行动作并返回结果。

下面是一个简单的示例代码：

cpp// action_client.cpp#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/client/simple_action_client.h>
#include <my_action/MyAction.h>

int main(int argc, char** argv)
{
 ros::init(argc, argv, "action_client");
 ros::NodeHandle nh;

 // Create the client actionlib::SimpleActionClient<my_action::MyAction> ac("my_action", true);

 // Wait for the action server to start while (!ac.waitForServer(ros::Duration(1.0)))
 {
 ROS_INFO("Waiting for the action server to start");
 }

 // Create a goal message my_action::MyActionGoal goal;
 goal.request.x =10.0;
 goal.request.y =20.0;

 // Send the goal message and wait for the result ac.sendGoal(goal);

 while (ros::ok() && !ac.isCompleted())
 {
 ROS_INFO("Waiting for the action to complete");
 ros::spinOnce();
 }

 if (ac.getState() == actionlib::SimpleClientGoalState::SUCCEEDED)
 {
 ROS_INFO("Action completed successfully");
 }
 else {
 ROS_ERROR("Action failed");
 }

 return0;
}

cpp// my_action_server.cpp#include <ros/ros.h>
#include <actionlib/server/simple_action_server.h>
#include <my_action/MyAction.h>

class MyActionServer : public actionlib::SimpleActionServer<my_action::MyAction>
{
public:
 MyActionServer(ros::NodeHandle nh, const std::string& name) :
 SimpleActionServer(nh, name, false)
 {
 }

 void executeCB(const my_action::MyActionGoalConstPtr& goal,
 my_action::MyActionResult* result)
 {
 ROS_INFO("Executing the action");

 // Simulate some work ros::Duration(2.0).sleep();

 // Set the result message result->result.x = goal->request.x *2;
 result->result.y = goal->request.y *3;

 ROS_INFO("Action completed successfully");
 }
};

int main(int argc, char** argv)
{
 ros::init(argc, argv, "my_action_server");
 ros::NodeHandle nh;

 MyActionServer as(nh, "my_action");

 ros::spin();

 return0;
}