ROS中kinetic安装教程

**ROS Kinetic 安装教程**

**前言**

ROS（Robot Operating System）是一个开源的机器人操作系统，提供了一个统一的接口来管理各种机器人相关的功能。Kinetic 是 ROS 的一个版本，发布于2017 年。以下是关于如何安装 Kinetic 版本的 ROS 的教程。

**环境准备**

1. **Ubuntu**: Kinetic 版本的 ROS 支持 Ubuntu16.04 (Xenial Xerus) 和 Ubuntu18.04 (Bionic Beaver)。
2. **CPU**: Intel Core i5 或更高配置的 CPU。
3. **内存**: 至少8GB 的 RAM。

**安装依赖包**

首先，我们需要安装 ROS 的依赖包。打开终端，运行以下命令：

bashsudo apt-get update

然后，安装必要的依赖包：

bashsudo apt-get install -y build-essential libssl-dev libboost-all-dev libopencv-dev libusb-1.0-0-dev libudev-dev libgtk2.0-dev libqt4-dev libvtk6-dev libqhull-dev libeigen3-dev libgsl-dev liblapack-dev libblas-dev libatlas-base-dev

**安装 ROS**

现在，我们可以开始安装 ROS 了。首先，下载 Kinetic 版本的 ROS 的安装包：

bashwget  />然后，安装 ROS：

bashsudo dpkg -i ros-kinetic-core_1.14.6-0xenial-20190531-00000000000000000000_amd64.deb

**配置 ROS**

接下来，我们需要配置 ROS。首先，创建一个新的 ROS 包：

bashmkdir -p ~/ros_ws/srccd ~/ros_ws/srccatkin_init_workspace

然后，添加 Kinetic 版本的 ROS 的源代码：

bashgit clone />**编译 ROS**

现在，我们可以开始编译 ROS 了。首先，切换到 ROS 包目录：

bashcd ~/ros_ws/src

然后，运行以下命令：

bashcatkin_make

这将编译所有的 ROS 包。

**测试 ROS**

最后，我们需要测试一下 ROS 是否安装成功。首先，启动 ROS 的环境变量：

bashsource ~/.bashrc

然后，启动 ROS 的 shell：

bashroscore

如果一切正常，你应该看到以下输出：

... logging into /home/your_username/.ros/log/rosout-2019-05-31-14:30:00.log. If you want to view the full log file, run with --debug.
ROS_MASTER_URI=  started with pid1234

这意味着 ROS 已经安装成功了。

**总结**

以上就是关于如何安装 Kinetic 版本的 ROS 的教程。希望你能够顺利地完成这些步骤，享受使用 ROS 的乐趣！