记录一下安装Octomap踩过的坑

**安装OctoMap踩过的坑**

作为一个机器人学者，我最近尝试了使用OctoMap进行3D空间建模。虽然OctoMap是一个非常强大的库，但我在安装过程中遇到了许多问题。以下是我的经验和解决方案。

###1. 安装依赖首先，需要安装OctoMap的依赖包。OctoMap依赖于Boost、Eigen和PCL（Point Cloud Library）。可以使用以下命令安装：

bashsudo apt-get install libboost-all-dev libeigen3-dev libpcl-dev

###2. 安装OctoMap接下来，需要下载并编译OctoMap。可以从官方网站下载源码：

bashgit clone  octomapmkdir buildcd buildcmake ..
make -j4

###3. 安装PCL由于OctoMap依赖于PCL，因此需要安装PCL。可以使用以下命令安装：

bashsudo apt-get install libpcl-dev

但是，如果你想编译PCL源码，则需要执行以下命令：

bashgit clone  pclmkdir buildcd buildcmake ..
make -j4

###4. 安装EigenOctoMap也依赖于Eigen，因此需要安装Eigen。可以使用以下命令安装：

bashsudo apt-get install libeigen3-dev

但是，如果你想编译Eigen源码，则需要执行以下命令：

bashgit clone  eigenmkdir buildcd buildcmake ..
make -j4

###5. 安装Boost最后，需要安装Boost。可以使用以下命令安装：

bashsudo apt-get install libboost-all-dev

但是，如果你想编译Boost源码，则需要执行以下命令：

bashgit clone  boostmkdir buildcd buildcmake ..
make -j4

###6. 配置OctoMap配置OctoMap需要修改`CMakeLists.txt`文件。可以添加以下代码：

cmakeset(CMAKE_CXX_STANDARD14)
find_package(PCL REQUIRED)
find_package(Eigen3 REQUIRED)
find_package(Boost REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS} ${EIGEN3_INCLUDE_DIRS} ${Boost_INCLUDE_DIRS})
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS} ${EIGEN3_LIBRARY_DIRS} ${Boost_LIBRARY_DIRS})

###7. 编译OctoMap最后，可以使用以下命令编译OctoMap：

bashmake -j4

如果你遇到了任何问题，请检查你的依赖包是否安装正确，并且配置文件是否正确。

**总结**

在本文中，我们记录了安装OctoMap踩过的坑。虽然OctoMap是一个非常强大的库，但它需要正确的依赖包和配置才能正常工作。如果你遇到了任何问题，请检查你的依赖包是否安装正确，并且配置文件是否正确。

**参考**

* OctoMap官方网站： />* PCL官方网站： />* Eigen官方网站： />* Boost官方网站：