ESP32（MicroPython） 网页控制五自由度机械臂
发布人：shili8
发布时间：2025-01-10 02:47
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**ESP32 (MicroPython) 网页控制五自由度机械臂**
在本文中，我们将介绍如何使用 ESP32 和 MicroPython 来实现一个网页控制的五自由度机械臂。我们将一步步地讲解整个过程，包括硬件设置、软件编程和网页控制。
**硬件设置**
为了实现这个项目，我们需要以下硬件：
*1 x ESP32 板（例如 ESP32 DevKit）
*5 x伺服电机*1 x机械臂结构*1 x 网络连接器（例如 Wi-Fi 或 Ethernet）
**软件编程**
我们将使用 MicroPython 来编写控制逻辑。首先，我们需要安装 MicroPython 到 ESP32 板上。
### 安装 MicroPython
# 下载 MicroPython 的最新版本git clone 进入 MicroPython 的目录cd micropython# 构建 MicroPythonmake -f makefile esp32# 将 MicroPython flashed 到 ESP32 板上esptool.py --chip esp32 --port /dev/ttyUSB0 erase_flashesptool.py --chip esp32 --port /dev/ttyUSB0 write_flash0x1000 micropython.bin
### 编写控制逻辑
# Import necessary librariesimport machineimport utime# Define the pins for the servo motorsservo_pins = [machine.Pin(12), machine.Pin(13), machine.Pin(14), machine.Pin(15), machine.Pin(16)]
# Initialize the servo motorsservos = []
for pin in servo_pins:
servos.append(machine.PWMOut(pin, freq=50))
# Define the web serverimport socket# Create a socket objectsock = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
# Bind the socket to the address and portserver_address = ('0.0.0.0',80)
sock.bind(server_address)
# Listen for incoming connectionssock.listen(1)
while True:
# Accept an incoming connection conn, addr = sock.accept()
# Receive data from the client request = conn.recv(1024).decode('utf-8')
# Parse the request if 'GET /' in request:
# Send a response back to the client response = 'HTTP/1.1200 OKr
Content-Type: text/htmlr
r
<html><body><h1>ESP32 Web Server</h1>'
# Add HTML code for servo motor controls response += '<form action="/servo" method="post">'
response += '<label for="servo1">Servo1:</label>'
response += '<input type="range" id="servo1" name="servo1" min="0" max="180">'
response += '
'
# Add HTML code for servo motor controls response += '<label for="servo2">Servo2:</label>'
response += '<input type="range" id="servo2" name="servo2" min="0" max="180">'
response += '
'
# Add HTML code for servo motor controls response += '<label for="servo3">Servo3:</label>'
response += '<input type="range" id="servo3" name="servo3" min="0" max="180">'
response += '
'
# Add HTML code for servo motor controls response += '<label for="servo4">Servo4:</label>'
response += '<input type="range" id="servo4" name="servo4" min="0" max="180">'
response += '
'
# Add HTML code for servo motor controls response += '<label for="servo5">Servo5:</label>'
response += '<input type="range" id="servo5" name="servo5" min="0" max="180">'
response += '</form></body></html>r
'
# Send the response back to the client conn.sendall(response.encode('utf-8'))
elif '/servo' in request:
# Parse the servo motor values from the request servo_values = {}
for key, value in request.split('&'):
if 'servo1' in key:
servo_values['servo1'] = int(value)
elif 'servo2' in key:
servo_values['servo2'] = int(value)
elif 'servo3' in key:
servo_values['servo3'] = int(value)
elif 'servo4' in key:
servo_values['servo4'] = int(value)
elif 'servo5' in key:
servo_values['servo5'] = int(value)
# Set the servo motor values for i, (pin, value) in enumerate(zip(servo_pins, servo_values.values())):
servos[i].duty_cycle = (value *10 +500) //1000 # Send a response back to the client response = 'HTTP/1.1200 OKr
Content-Type: text/htmlr
r
<html><body><h1>Servo Motor Values Set</h1></body></html>r
'
# Send the response back to the client conn.sendall(response.encode('utf-8'))
# Close the connection conn.close()
###说明在上面的代码中，我们首先导入必要的库，然后定义了五个伺服电机的引脚。我们初始化了这些伺服电机，并创建了一个网页服务器。
当客户端发送 GET 请求时，我们将其解析为 HTML 页面，包含五个伺服电机的控制表单。当客户端发送 POST 请求时，我们解析请求中的值并设置相应的伺服电机值。
### 测试为了测试这个项目，我们可以使用一个网页浏览器打开 ESP32 板上的 IP 地址。我们可以在浏览器中输入 ` 来访问控制页面。
我们可以在控制表单中调整伺服电机的值，然后点击提交按钮来设置新的值。我们可以使用一个调试工具（例如 Serial Monitor）来查看 ESP32 板上的日志信息，确保所有的逻辑都正确执行。
### 总结在本文中，我们介绍了如何使用 ESP32 和 MicroPython 来实现一个网页控制的五自由度机械臂。我们一步步地讲解整个过程，包括硬件设置、软件编程和网页控制。
我们可以根据需要修改代码来添加更多的功能或改进现有的逻辑。我们还可以使用其他库或框架来实现更复杂的项目。
希望本文对您有所帮助！
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