禾川伺服X3E扭矩模式调试记录

**禾川伺服X3E扭矩模式调试记录**

**版本信息**

* 禾川伺服X3E控制器版本：V1.2*伺服电机型号：X3E-1000* 扭矩模式调试时间：2023年3月15日**前言**

禾川伺服X3E是我们实验室使用的高精度伺服控制器。为了确保其在实际应用中的稳定性和准确性，我们进行了详细的调试工作。在本文中，我们将记录我们的调试过程和相关的代码示例。

**调试目标**

* 确保X3E控制器能够正确地输出扭矩信号* 检查控制器对输入参数的响应性* 验证控制器的稳定性和准确性**调试流程**

###1. 初始化设置首先，我们需要初始化X3E控制器。我们使用以下代码来完成这一步骤：

c// 初始化X3E控制器void init_X3E(void) {
 // 设置控制器模式为扭矩模式 X3E_set_mode(X3E_MODE_TORQUE);

 // 设置控制器的PID参数 X3E_set_PID(PID_P, PID_I, PID_D);
}

c// 测试X3E控制器的扭矩输出能力void test_torque_output(void) {
 // 设置目标扭矩值为1000Nm X3E_set_target_torque(1000);

 // 等待1秒钟，观察是否能够正确地输出扭矩信号 delay(1000);

 // 检查实际输出的扭矩值是否接近目标值 if (abs(X3E_get_actual_torque() -1000) < 10) {
 printf("X3E控制器能够正确地输出扭矩信号
");
 } else {
 printf("X3E控制器无法正确地输出扭矩信号
");
 }
}

c// 调试X3E控制器的PID参数void debug_PID(void) {
 // 设置目标扭矩值为1000Nm X3E_set_target_torque(1000);

 // 进行PID参数调试 for (int i =0; i < 10; i++) {
 // 设置PID参数的P值 X3E_set_PID_P(P * (i +1));

 // 等待1秒钟，观察是否能够正确地输出扭矩信号 delay(1000);

 // 检查实际输出的扭矩值是否接近目标值 if (abs(X3E_get_actual_torque() -1000) < 10) {
 printf("PID参数调试成功
");
 break;
 }
 }
}

c// 测试X3E控制器的稳定性和准确性void test_stability_and_accuracy(void) {
 // 设置目标扭矩值为1000Nm X3E_set_target_torque(1000);

 // 进行10次测试 for (int i =0; i < 10; i++) {
 // 等待1秒钟，观察是否能够正确地输出扭矩信号 delay(1000);

 // 检查实际输出的扭矩值是否接近目标值 if (abs(X3E_get_actual_torque() -1000) < 10) {
 printf("X3E控制器稳定性和准确性测试成功
");
 break;
 }
 }
}