ESP32（MicroPython） 编码器电机PID调参

**ESP32 MicroPython 中编码器电机 PID 调参**

在 ESP32 上使用 MicroPython 运行的编码器电机控制系统中，PID（比例、积分、导数）调参是一个非常重要的步骤。通过调整 PID 参数，可以实现更好的控制效果和稳定性。在本文中，我们将详细介绍如何在 ESP32 MicroPython 中进行编码器电机 PID 调参。

**什么是 PID 调参？**

PID 调参是一种常见的控制算法，用于调节系统的输出值，使其接近或等于预期值。PID 算法使用三个参数：比例（P）、积分（I）和导数（D），来调整系统的输出值。

* **比例（P）**：根据当前误差值直接计算出控制量。
* **积分（I）**：累计过去所有误差值，根据积分值计算出控制量。
* **导数（D）**：根据误差值的变化率计算出控制量。

通过调整 PID 参数，可以实现更好的控制效果和稳定性。

**ESP32 MicroPython 中编码器电机 PID 调参**

在 ESP32 MicroPython 中，编码器电机 PID 调参可以使用以下步骤进行：

### **1. 硬件准备**

*一个 ESP32 板*一个编码器模块（例如：A4988 或 DRV8825）
*一个电机（例如： stepper motor）

### **2. 软件准备**

* 安装 MicroPython 库* 导入所需的库

import machineimport utime

# 初始化编码器模块encoder = machine.PWM(machine.Pin(16), freq=1000)
encoder.duty_ns(500)

# 设置编码器的方向和步长direction =1step_length =4

# 定义 PID 参数p =0.5i =0.1d =0.01# 根据当前误差值计算控制量def pid(error):
 p_term = p * error i_term = i * sum(error)
 d_term = d * (error - prev_error)
 return p_term + i_term + d_term

# 根据当前误差值和控制量调整 PID 参数def adjust_pid(error, control):
 global p, i, d if error >0:
 p +=0.01 i -=0.001 d +=0.0001 else:
 p -=0.01 i +=0.001 d -=0.0001# 使用PID调参算法实现更好的控制效果和稳定性while True:
 error = get_error()
 control = pid(error)
 adjust_pid(error, control)
 set_control(control)

# 测试 PID 调参的效果print("PID调参效果:")
print("比例:", p)
print("积分:", i)
print("导数:", d)

# 根据测试结果调整 PID 参数if test_result >0:
 p +=0.01 i -=0.001 d +=0.0001else:
 p -=0.01 i +=0.001 d -=0.0001