PCL 二维凸包算法（Andrew算法）

**PCL二维凸包算法（Andrew算法）**

二维凸包是计算机视觉领域中一个重要的概念，它指的是从一组点中提取出最小的外接多边形。PCL（Point Cloud Library）是一个开源的点云处理库，提供了许多用于处理三维点云数据的算法和工具。在本文中，我们将介绍PCL中的二维凸包算法，也就是Andrew算法。

**什么是Andrew算法**

Andrew算法是一种用于计算二维凸包的算法，它由D. A. Andrew于1979年提出。该算法基于一个简单而有效的思想：从一组点中选择出最左边和最右边的点，然后根据这些点来确定凸包的其他顶点。

**PCL中的Andrew算法**

在PCL中，Andrew算法被实现为`pcl::AndrewsConvexHull`类。该类提供了一个简单易用的接口，使得用户可以轻松地使用该算法计算二维凸包。

下面是使用`pcl::AndrewsConvexHull`类的示例代码：

cpp#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/conversions.h>
#include <pcl/convex_hull.h>

int main()
{
 // 创建一个点云 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
 cloud.width =10;
 cloud.height =1;
 for (int i =0; i < cloud.width; ++i)
 {
 pcl::PointXYZ point;
 point.x = i *2.0f;
 point.y = sin(i *3.14f /5.0f) *10.0f;
 point.z =0.0f;
 cloud.push_back(point);
 }

 // 创建一个Andrew算法对象 pcl::AndrewsConvexHull<pcl::PointXYZ> ch;

 // 计算凸包 std::vector<pcl::PointXYZ> hull;
 ch.setInputCloud(cloud.makeShared());
 ch.reconstruct(hull);

 // 输出结果 for (const auto& point : hull)
 {
 std::cout << "Point: (" << point.x << ", " << point.y << ")" << std::endl;
 }

 return0;
}