ESP32（MicroPython） 编码器电机闭环控制

**ESP32 MicroPython编码器电机闭环控制**

在本文中，我们将使用ESP32微控制器和MicroPython语言来实现一个编码器电机的闭环控制系统。这个系统能够精确地控制电机的转速，并且能够对外界干扰进行抵抗。

**硬件配置**

* ESP32微控制器* 编码器模块（例如：A4988或DRV8825）
* 电机（例如：步进电机或DC电机）

**软件配置**

* MicroPython语言* ESP32的编程环境**闭环控制原理**

闭环控制是指系统能够根据实际输出结果来调整输入参数，以达到预期的效果。在我们的例子中，闭环控制意味着ESP32微控制器能够根据编码器读取到的转速信息来调整电机的转速。

**编码器模块**

编码器模块是用于测量电机转速的关键组件。它通过检测电机的磁场变化来计算出转速。在我们的例子中，我们使用的是A4988编码器模块。

**ESP32微控制器**

ESP32微控制器是系统的核心部分，它负责读取编码器模块的数据，并且根据实际输出结果来调整电机的转速。

**MicroPython代码示例**

import machine# 初始化编码器模块encoder = machine.Pin(16, machine.Pin.IN) # 使用GPIO16作为编码器信号输入# 初始化ESP32微控制器esp32 = machine.Pin(17, machine.Pin.OUT) # 使用GPIO17作为ESP32的输出信号# 定义转速目标值target_speed =1000 # 转速目标值为1000rpmwhile True:
 #读取编码器模块的数据 encoder_value = encoder.value()
 # 计算当前转速 current_speed = (encoder_value *60) /10 # 如果当前转速小于目标转速，则增加电机转速 if current_speed < target_speed:
 esp32.high() # 将ESP32输出信号设置为高电平 # 如果当前转速大于或等于目标转速，则减少电机转速 elif current_speed >= target_speed:
 esp32.low() # 将ESP32输出信号设置为低电平 # 等待一段时间后再进行下一次循环 machine.delay(10)

**注释**

* `encoder = machine.Pin(16, machine.Pin.IN)`：初始化编码器模块，使用GPIO16作为编码器信号输入。
* `esp32 = machine.Pin(17, machine.Pin.OUT)`：初始化ESP32微控制器，使用GPIO17作为ESP32的输出信号。
* `target_speed =1000`：定义转速目标值为1000rpm。
* `while True:`：循环执行以下代码块。
* `encoder_value = encoder.value()`：读取编码器模块的数据。
* `current_speed = (encoder_value *60) /10`：计算当前转速。
* `if current_speed < target_speed:`：如果当前转速小于目标转速，则增加电机转速。
* `esp32.high()`：将ESP32输出信号设置为高电平。
* `elif current_speed >= target_speed:`：如果当前转速大于或等于目标转速，则减少电机转速。
* `esp32.low()`：将ESP32输出信号设置为低电平。

**总结**

在本文中，我们使用ESP32微控制器和MicroPython语言实现了一个编码器电机的闭环控制系统。这个系统能够精确地控制电机的转速，并且能够对外界干扰进行抵抗。我们通过阅读编码器模块的数据，计算当前转速，然后根据实际输出结果来调整电机的转速，以达到预期的效果。