CAN总线（二）CAN协议的帧格式（一文看懂CAN的报文结构）

**CAN总线（二）：CAN协议的帧格式**

在前面的文章中，我们已经介绍了CAN总线的基本概念、优点和缺点。今天我们将深入探讨CAN协议的帧格式，这是理解CAN通信原理的关键。

**CAN帧结构**

CAN帧由以下几个部分组成：

1. **起始位（SJA）**：一串11个连续的0，用于标志帧开始。
2. **标识符（ID）**：6或29位的数据，用于表示发送消息的设备或传输的信息类型。
3. **数据（D）**：0到8个字节的数据，用于传输具体的信息。
4. **奇偶校验位（CRC）**：1或2位的数据，用于检测帧是否有错误。

**CAN帧类型**

根据标识符的长度和数据部分的内容，CAN帧可以分为以下几种类型：

* **标准帧（Std Frame）**：6位标识符，0到8个字节的数据。
* **扩展帧（Ext Frame）**：29位标识符，0到8个字节的数据。

**CAN帧格式示例**

以下是标准帧和扩展帧的示例：

c// 标准帧示例typedef struct {
 uint32_t SJA; // 起始位（11个连续的0）
 uint16_t ID; // 标识符（6位）
 uint8_t D[8]; // 数据部分（0到8个字节）
} StdFrame;

// 扩展帧示例typedef struct {
 uint32_t SJA; // 起始位（11个连续的0）
 uint29_t ID; // 标识符（29位）
 uint8_t D[8]; // 数据部分（0到8个字节）
} ExtFrame;

c// CAN帧结构定义typedef struct {
 uint32_t SJA; // 起始位（11个连续的0）
 uint16_t ID; // 标识符（6或29位）
 uint8_t D[8]; // 数据部分（0到8个字节）
 uint8_t CRC; // 奇偶校验位（1或2位）
} CANFrame;