CAN总线（三）CAN总线链路层的三个标准

**CAN总线链路层的三个标准**

在前两篇文章中，我们已经介绍了CAN总线的基本概念、物理层和数据链路控制器（DC）的功能。今天我们将重点讨论CAN总线链路层的三个标准：CAN1.0A，CAN2.0A和CAN3.0。

**CAN1.0A**

CAN1.0A是CAN总线的第一版标准，于1989年发布。这个版本定义了CAN总线的基本功能和接口规范。CAN1.0A主要关注的是CAN总线的物理层和数据链路控制器（DC）的设计。

在CAN1.0A中，CAN总线被定义为一个单向总线，每个节点都有一个唯一的ID（Identifier）。每个节点可以发送消息，但只能接收来自其他节点的消息。CAN1.0A还定义了CAN总线的数据传输速率和错误检测机制。

**CAN2.0A**

CAN2.0A是CAN总线的第二版标准，于1996年发布。这一版本扩展了CAN1.0A的功能，并且增加了新的特性。CAN2.0A支持多个节点同时发送消息（多播），并且引入了错误检测和纠正机制。

在CAN2.0A中，CAN总线被定义为一个双向总线，每个节点都有一个唯一的ID（Identifier）。每个节点可以发送和接收消息。CAN2.0A还定义了CAN总线的数据传输速率、错误检测机制和纠正机制。

**CAN3.0**

CAN3.0是CAN总线的第三版标准，于2015年发布。这一版本进一步扩展了CAN2.0A的功能，并且增加了新的特性。CAN3.0支持高达1Mbit/s的数据传输速率，并且引入了新颖的错误检测和纠正机制。

在CAN3.0中，CAN总线被定义为一个双向总线，每个节点都有一个唯一的ID（Identifier）。每个节点可以发送和接收消息。CAN3.0还定义了CAN总线的数据传输速率、错误检测机制和纠正机制。

**示例代码**

以下是使用CAN总线链路层的三个标准进行通信的示例代码：

c#include <stdio.h>
#include <stdint.h>

// CAN总线链路层的基本结构typedef struct {
 uint8_t id; // 节点ID uint8_t data[8]; // 消息数据} can_msg;

int main() {
 // 初始化CAN总线链路层 can_init();

 // 发送消息 can_msg msg;
 msg.id =0x123; // 节点ID msg.data[0] =0x01; // 消息数据 can_send(msg);

 // 接收消息 can_msg recv_msg;
 can_recv(recv_msg);
 printf("Received message: ID=0x%x, Data=0x%x
", recv_msg.id, recv_msg.data[0]);

 return0;
}