随手笔记——基于Pangolin库显示机器人运动轨迹

**随手笔记——基于Pangolin库显示机器人运动轨迹**

在机器人领域，运动轨迹是指机器人在空间中移动的路径。展示机器人的运动轨迹对于理解其行为、调试和优化控制算法至关重要。在本文中，我们将使用Pangolin库来显示机器人运动轨迹。

**什么是Pangolin库**

Pangolin是一款开源的计算机视觉库，主要用于处理图像和视频数据。它提供了许多功能，包括图像处理、特征检测、匹配等。在本文中，我们将使用Pangolin库来显示机器人运动轨迹。

**准备工作**

在开始之前，我们需要准备以下几件事情：

*一个机器人模型（例如URDF文件）
*一个Pangolin库的安装包*一个Python环境**步骤一：导入必要的库和函数**

import pangolinfrom urdf import URDF

在本步骤中，我们导入了Pangolin库和URDF库。URDF库用于读取机器人模型。

**步骤二：读取机器人模型**

#读取机器人模型robot = URDF.from_xml_file('robot.urdf')

在本步骤中，我们使用URDF库来读取机器人模型。假设机器人的URDF文件名为`robot.urdf`。

**步骤三：创建Pangolin视图**

# 创建Pangolin视图pangolin.CreateWindow(1024,768)

在本步骤中，我们使用Pangolin库来创建一个窗口。这个窗口将用于显示机器人运动轨迹。

**步骤四：设置视图参数**

# 设置视图参数pangolin.SetCameraField(0, pangolin.CameraField::Field_bad,45.0)
pangolin.SetDisplaySize(1024,768)

在本步骤中，我们设置了视图的参数，包括摄像机角度和显示大小。

**步骤五：绘制机器人运动轨迹**

# 绘制机器人运动轨迹for i in range(len(robot.joints)):
 joint = robot.joints[i]
 if joint.type == 'revolute':
 # 绘制关节轴 pangolin.DrawLine([joint.origin.x, joint.origin.y], [joint.origin.x + joint.axis[0] *10, joint.origin.y + joint.axis[1] *10])

在本步骤中，我们使用Pangolin库来绘制机器人运动轨迹。我们遍历了机器人的关节，并根据其类型（revolute或prismatic）绘制相应的轴。

**步骤六：显示视图**

# 显示视图pangolin.Show()

在本步骤中，我们使用Pangolin库来显示视图。这个视图将包含机器人运动轨迹。

**总结**

在本文中，我们使用Pangolin库来展示机器人运动轨迹。我们首先导入了必要的库和函数，然后读取了机器人模型，创建了Pangolin视图，并设置了视图参数。最后，我们绘制了机器人运动轨迹并显示了视图。

**参考**

* Pangolin库文档： />* URDF库文档：