【ROS2】仿真入门

**ROS2仿真入门**

ROS2（Robot Operating System2）是机器人领域的一款流行的开源操作系统。它提供了一个统一的框架，方便开发、测试和部署机器人应用程序。在本文中，我们将介绍如何使用 ROS2 进行仿真。

**什么是仿真？**

仿真是一种模拟现实世界的过程，用于测试和验证机器人系统的行为。通过仿真，可以在不实际部署机器人之前，预先评估其性能、稳定性和安全性。

**ROS2仿真环境**

ROS2 提供了一个完整的仿真环境，称为 Gazebo。Gazebo 是一个开源的物理引擎，用于模拟现实世界中的机器人和环境。它支持多种类型的仿真场景，包括地面、水面、空中等。

**安装 ROS2 和 Gazebo**

要开始使用 ROS2仿真环境，我们需要先安装 ROS2 和 Gazebo。以下是安装步骤：

1. 安装 ROS2：可以通过源码编译或使用预编译包来安装 ROS2。

bash# 源码编译git clone  ros2mkdir buildcd buildcmake ..
make -j4# 使用预编译包sudo apt-get install ros-foxy-desktop

bash# 源码编译git clone  gazebomkdir buildcd buildcmake ..
make -j4# 使用预编译包sudo apt-get install ros-foxy-gazebo

xml<!-- scene.sdf -->
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<sdf version="1.5">
 <world name="my_world">
 <!-- 地面 -->
 <model name="ground">
 <static>true</static>
 <pose>000000</pose>
 <link name="ground_link">
 <collision>
 <geometry>
 <box>
 <size>10101</size>
 </box>
 </geometry>
 </collision>
 <visual>
 <geometry>
 <box>
 <size>10101</size>
 </box>
 </geometry>
 </visual>
 </link>
 </model>

 <!--机器人 -->
 <model name="my_robot">
 <pose>002000</pose>
 <link name="robot_link">
 <collision>
 <geometry>
 <box>
 <size>113</size>
 </box>
 </geometry>
 </collision>
 <visual>
 <geometry>
 <box>
 <size>113</size>
 </box>
 </geometry>
 </visual>
 </link>
 </model>
 </world>
</sdf>

bash# 运行仿真ros2 run my_robot my_world